Ariel Palazzesi
Phobos I es un robot español. Este hexápodo fue totalmente diseñado y construido por el español Francisco Balbuena, que amablemente nos concedió una entrevista.
Francisco Balbuena ha sido un apasionado por la robótica desde pequeño. “Cuando me compraban algún juguete con ruedas o cualquier tipo de juguete con engranajes, yo lo modificaba siempre a mi gusto para que ese juguete hiciese algo, desde ponerle una goma enrollada al eje de las ruedas para que sirviese de fuerza motriz hasta hacer que una grúa funcionase sola. Lo primero que miraba en los juguetes es qué modificación les podía hacer”, comienza entusiasmado.
Tiempo más tarde, Francisco dejaría los juguetes de lado y dedicó mucho tiempo a la electrónica y programación de microcontroladores, olvidándose de los robots por un tiempo. Pero hubo una publicación que seguramente es la responsable de que muchos de los aficionados a los robots hayan comenzado a interesarse por el tema: la colección en fascículos “Monty“, de F&G editores.
“Monty fue para mí, como para la mayoría de los que estamos metidos en el estudio de la robótica, la chispa que encendió la llama, ¡el “porque”! Yo ya conocía los microcontroladores, sabía programarlos, pero nunca me había propuesto hacer un robot. La lectura de los fascículos sobre “Monty” fue lo que me hizo conocer los microcontroladores PIC de la firma Microchip, y ver que fabricar un robot con un microcontrolador no me era muy difícil. Desde entonces no he dejado el diseño y el estudio relacionado con la robótica.”
La construcción de Monty mantuvo ocupado a Francisco allá por el año 2000. Pero aquel niño que se entretenía modificando sus juguetes para que funcionaran de una manera diferente a la original, no se iba a detener aquí.
El “bichito” de la robótica había picado fuerte en Francisco, y comenzó el desarrollo de un robot dotado de 6 patas articuladas en tres partes, movido íntegramente por servomotores de modelismo, al que bautizo “Phobos I“. Estos servos, similares a los empleados por Julio en Robby, permiten a Phobos doblar las patas en dos lugares y en la cadera. En total se emplean 19 servos, 3 en cada extremidad y uno en la cabeza.
Francisco se encargó de diseñar toda la mecánica implicada en el hexápodo. Además, tuvo que desarrollar una placa electrónica, dotada de un microcontrolador, y programarlo para que moviese los servos con precisión para que Phobos I pudiese desplazarse con seguridad. No fue una tarea fácil.
“La mecánica me dio un poco de trabajo, debido a que usé servos normales, unos Sanwa de 3.00 Kg/cm de torque. Al tener que levantar un peso considerable tuve que diseñar un tipo de pata que usase el cien por cien de la fuerza de los servomotores y que se repartiese por toda la pata. Otros hexápodos conocidos no podrían levantarse y caminar con los servos que yo he usado en este hexápodo. Esto fue lo más laborioso en mecánica, el resto fue repartir el peso. ”
Respecto de la electrónica de a bordo, el “cerebro” de Phobos, Francisco dice: “el diseño de la placa de control que lleva mi hexápodo no me costó trabajo hacerla. Solo el espacio que tenía destinado para ella en el robot me dio algunos problemas, sobro todo porque usé componentes normales. Si hubiese usado componentes de montaje superficial (SMD), el espacio ocupado por la controladora se habría reducido bastante.”
Según Francisco, lo que más trabajo cuesta en un robot de esta categoría es la programación del microcontrolador. Lleva mucho tiempo y hay que hacer muchas pruebas hasta conseguir que los 18 servomotores utilizados para su desplazamiento se muevan coordinadamente.
No todos podemos ponernos a desarrollar un robot de este tipo como ha hecho Francisco. Lleva mucho tiempo, y requiere de habilidades mecánicas y conocimientos de electrónica digital que no están al alcance de la mayoría. Sin embargo, hay muchos robots que pueden comprarse “listos para usar”, como Aibo de Sony. Quizás sería interesante que un robot como Phobos estuviese disponible en forma de kit, de manera que un niño pudiese ensamblarlo y aprender durante el proceso.
Le preguntamos a Francisco Phobos I se encuentra a la venta, y nos responde que “no se me ha ocurrido venderlo en forma de kit, pero si alguna empresa está interesada en ello solo tiene que proponérmelo y seguramente llegaríamos a un acuerdo.”
Quién sabe, quizás de la misma forma que Monty sirvió para que Francisco se interesara por la robótica, Phobos I sea el responsable de que una nueva generación descubra este apasionante mundo.
