Tema: Conceptos Importantes

Tratremos de ir aportando conceptos elementales usados en robotica, como por ejemplo:

Robot:
Término derivado del vocablo Checo “Robota” (trabajo, prestación personal). Máquina que gracias a un tipo de programación puede realizar tareas especificas.

Androide
Es la denominación que se le da a un robot antropomorfo que, además de imitar la apariencia humana, imita algunos aspectos de su conducta de manera autónoma.

Autómata: Dispositivo que integra los mecanismos y circuitos electronicos necesarios para ejecutar ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza un ser humano.

Grado de Libertad (DOF)
Definición: Si bien su definición viene a ser mas compleja, para nuestro caso vamos a considerar cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior como un DOF (Degree of Free) ó Grado de Libertad.

Grados de libertad (DOF) de un cuerpo suspendido en el espacio
http://www.subeimagenes.com/img/dof-89232.html

Actuador:
Dispositivo que genera movimiento en cada eslabon o elemento de un artefacto robotico. Los mas comunes utilizan energia hidraulica, neumatica o electrica (tambien termo electrica).

Efector Final (Grippers):
Dispositivo final de un brazo robotico diseñado para interactuar con su entorno inmediato. En algunos casos puede ser una herramienta. Grippers

Motor paso a paso (Stepper Motor)
Motor que se controla mediante una serie de pulsos eléctricos. Cada vez que el motor recibe un pulso, gira en un ángulo fijo. Este ángulo es lo que se llama paso del motor. La ventaja, de este tipo de motores es que es posible controlar exactamente la posición de su eje. Las principales desventajas son su alto costo y su baja potencia

Servo Motor
Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Es un motor eléctrico que cuenta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posición. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robotica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.